鲍叔牙保护公子小白回到临淄。
鲍叔牙提前入城，会晤齐国的各家大夫，请他们共同支持公子小白。鲍叔牙说：“齐国连丧二君，非贤者不能治理。如今小白公子先期到达，此乃天意相助。鲁国之所以支持公子纠，无非是贪图高额报酬。大家想想，当年宋国拥护郑国公子突，索要贿赂无休，造成连年兵祸。现在，我们齐国正值多难之秋，哪里还能应付鲁国的索取呢？”
大夫隰朋、东郭牙二人带头，赞成拥立公子小白，其他各家大夫随声附和。就这样，鲍叔牙说服了各家大夫，大开城门，迎接公子小白入城。公子小白，就是历史上的齐桓公，春秋五霸之首。
齐桓公先入为主，成为齐国新君，已成既定事实。公子纠晚到一步，丧失先机，被齐国人拒之门外。当鲁庄公闻听公子小白诈死，已经归齐称君，是追悔不及。
当年秋天，鲁庄公大起三军，征讨齐国。鲁庄公的意思，趁着齐桓公立足未稳，给予打击，为公子纠挽回败局。乾时（山东青州）之战，由此拉开帷幕。
齐桓公任命鲍叔牙为将，率军迎敌。鲍叔牙统领中军，王子成父、宁越为右军，东郭牙、仲孙湫为左军，在乾时设伏。鲁庄公麾军冒进，不知不觉落入齐国的圈套。
鲁庄公杀到乾时，正遇齐国大夫雍廪。雍廪佯装战败，回头便走。鲁庄公乘胜追杀，误入伏击圈。左右金鼓大作，王子成父、宁越从左杀出，东郭牙、仲孙湫从右杀出，把鲁军团团包围。
乾时伏击战，相当激烈。齐军为主，鲁军为客，齐军占了上风，鲁军损失惨重。在最危险的时候，是鲁国大夫梁子把鲁庄公的绣旗，挂在自己战车上，冒充鲁庄公拖住了齐军，鲁庄公这才侥幸逃生。
乾时之战，鲁军几乎全军覆没，鲁国大夫梁子、秦子战死疆场。
齐军乘胜而进，长驱直入，杀入鲁国境内，把鲁国的汶阳地区占领，方才罢兵。
乾时之战，发生在鲁庄公九年（前685年）秋。
战后，鲍叔牙提醒齐桓公，说：“子纠尚在鲁国，还有管夷吾、召忽辅佐，此乃心腹之患，不得不除。”
齐桓公全权委派鲍叔牙，负责和鲁国的外交事宜。鲍叔牙提大军压境，兵临鲁国，进行威慑。鲍叔牙让隰朋为使者，出使鲁国，要求鲁国务必除掉公子纠，交出管夷吾、召忽。
鲍叔牙名义上是要生获管夷吾，治其大罪，实际上“欲取姑予”，是要保证管夷吾能够平安归来。
鲁国新败，君臣胆寒，无力再保护公子纠。迫于军事压力，鲁庄公杀死公子纠，向齐国做了交代。
召忽仰天长叹，说：“为子死孝，为臣死忠，本分也！我宁可跟随子纠死于地下，也不肯再受牢狱之辱。”说着话，用头撞在大殿的殿柱上，壮烈惨死。
鲁国把管夷吾打入木笼囚车，准备送还。这时候，上士施伯警告鲁庄公，说：“管夷吾乃天下奇才，倘若回国不死，必然会受重用，到那时，齐国必将称霸于天下。齐国一旦称霸，鲁国将再无宁日。不如和齐国谈判，将管夷吾留在鲁国，为我们所用。”
鲁庄公为难，说：“齐侯的仇人，我们留下来，恐怕齐侯不会答应吧？”
施伯又说：“倘若不能为鲁国所用，倒不如趁早杀之，把尸体交给齐国。”
鲁国君臣正想谋害管夷吾，齐使隰朋闻讯赶来。隰朋说：“管夷吾箭射我家主公，我家主公恨之入骨，一定要生还管夷吾，亲自处置，以泄心头之恨。”
鲁国君臣无奈，只能将管夷吾毫发无伤地送还。
管夷吾归齐，鲍叔牙前来迎接。鲍叔牙打开囚车，放出管夷吾，安慰说：“你暂且安歇，略待时日，我一定找机会向主公举荐你。”
管夷吾惭愧地说：“我和召忽共事子纠，既不能保他为君，又不能为他死难，已经有失臣子之节，更何况还投靠仇敌呢？倘若召忽有灵，将会嗤笑我于地下啊！”
鲍叔牙说：“你有经天纬地之才，只是尚未遇到机会。当今主公志向远大，如果能有你来辅佐，称霸天下何足道哉？功盖天下，名显诸侯，这样的卓著功勋，和你守匹夫之节相比，哪一个更有意义呢？”
鲍叔牙面奏齐桓公。大殿上，鲍叔牙先是吊唁，后是道贺。齐桓公纳闷，问：“卿如此行事，所为何故？”
鲍叔牙答：“子纠乃主公的兄长，主公为齐国大局着想，不得已杀兄，我怎么能不吊唁呢？管夷吾乃天下奇才，臣现在已经把他带回齐国。主公得到这样一位人才，我怎么能不道贺呢？”
齐桓公仍然心存怨恨，说：“管夷吾射中我的带钩，箭矢犹在。寡人每每想起，恨不得吃他的肉、喝他的血，怎么还能再任用他呢？”
鲍叔牙解释说：“人臣各为其主，当管夷吾箭射主公带钩的时候，只知有子纠，不知有主公。如果主公能够任用他，他当为主公射天下，哪里还在乎一个小小的带钩呢？”
齐桓公强压怒火，说：“就依卿之言，寡人暂且赦免他的罪过吧！”
——“忍天下人所不能忍，为天下人所不敢为！”齐桓公敢爱敢恨，能伸能屈，性情豁达，心胸豪迈，注定是成大事的料。他中箭时，急中生智，巧妙掩饰；为君后，大度包容，采纳忠谏，这样的人物想不成功都难。做男人，成不成大事不要紧，但为人处事，当学齐桓公，有几分豪气。
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