杨怀满以为高沛冲过去，必能取这个年轻小子的首级，却不料一个照面就被刺死了，吓的杨怀浑身一激灵。看着后面源源不断的冲上来的靖勇军，又见刚才还被坚如铁壁铜墙般围困的三十多个靖勇军，在这个年轻将领的鼓舞下，个个如猛虎般横冲直撞，战场经验丰富的他大喝道：“冲上去，杀光他们。”转身就躲下了关楼，身后的副将、亲兵也连忙跑下了关楼。关楼上的守兵见杨怀下了关楼，都没有了斗志，也纷纷往关下退去。
到了关楼下面，杨怀令司马张玮率一千人马冲杀上去，守住黄甸关。张玮一边大声回应着，一边组织人马冲上关楼，在楼梯口与马超等人激烈厮杀。
杨怀又令都尉崔函率一千人，在关后用拒马桩等设置层层障碍，埋伏下弓箭手，组成坚固的第二道防线，使得即使靖勇军冲下来，也都在箭弩的射程内，定要他们死无葬身之地。
马超率众士兵，在楼道里居高临下，与守关士兵展开了激烈的厮杀。双方在狭窄的楼道拐弯处互不相让，如同密林般的枪尖对枪尖，磕打的叮叮当当直响，后面还有弓箭手发射冷箭，双方都无法冲过去。中郎将庞德见情况紧急，转身回到关楼顶上，喊来几个士兵一起抬着两根滚木跑了过来，大喊一声：“闪开。”楼道闪开了一条道路，两根滚木“轰隆隆”的滚砸下来，一下子就把守关敌兵砸的血肉模糊，没有砸着的纷纷躲闪退了下去。
马超一声大喝：“冲。”刚刚冲出楼梯的靖勇军，就被一阵如雨般的箭矢射倒了十多人，剩下的纷纷退回关楼，藏身在关楼里面出不去。马超令云梯上的弓箭手迅速登上关楼，从关楼上朝下射杀守敌。一时间双方僵持在这里，靖勇军躲在楼梯处冲不出去，若往外冲，则守关士兵就会被如雨的箭矢射杀。很快张卫来到了关楼上，见如此情景，和马超简单的商量了一下，让张卫的中郎将张琪速运盾牌上来。
在关楼上弓箭手的掩护下，盾牌手一步一步的把盾牌设置在了黄甸关的门前。更多的弓箭来到关下来，躲在盾牌后面，为打开关门的士兵提供保护。
关门终于打开了，关外早已准备好的骑兵如风一般的冲进关来，冒着箭弩直朝守关士兵冲去。守关士兵见骑兵凶猛的冲杀过来，射出几箭之后，早已不敢抵抗了，跑是来不及了，于是纷纷扔下刀枪，跪地投降。只有杨怀见形势不妙，骑上早就备好的战马，率领几个亲随远遁而去。
张卫立即布置人马严守黄甸关，又四处放出探马查清敌情，同时写报告派专人向马宇报捷。马超令打扫战场，集中俘虏，安置伤员，掩埋尸体。此役，杀死守敌八百四十九人，俘虏一千七百二十人，其余的逃跑的逃跑，逃散的逃散。缴获粮草兵器无数。已方阵亡九百三十四人，伤五百七十七人。马超将俘虏集中后，按靖勇军的传统方法，对俘虏经过数日的深入宣传教育，反复宣传靖勇军是老百姓的队伍，是为老百姓打仗的，通过威逼利诱，使得他们转化成为了靖勇军。张卫令中郎将张琪率一千人守护黄甸关，这样，马超有八千人，张卫则有一万九千多人。又经过数日的整编磨合后，大军士气旺盛、浩浩荡荡的向盐亭开来。
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庞羲看着跪在前面披头散发、额头鼻子摔的血迹斑斑、左肩还带着一支箭矢、浑身泥水的杨怀，心里的怒火冒起三千丈，一脚把他踢翻在地，杨怀痛的“嗷”的一声，赶紧又爬起来，不停的磕头。庞羲恨恨的看着杨怀，要不是他再三磕头血迹斑斑的，恳求解释，早已被推出斩首了，强忍着怒火听杨怀讲述了黄甸关丢失的经过。杨怀哭诉道：“是属下失察，没想到高沛那厮竟然暗中与张卫马超勾结，里应外合偷袭了黄甸关，否则固若金汤的黄甸关绝对不会丢失。为解心头之恨，我冒着如雨般的箭矢才将高沛射杀，这才被靖勇军射中了左肩。若不是如此，也许那小子早就成了马宇的大红人、座上客了。”庞羲听了杨怀的解释，又再三磕头发誓的，心中怒火稍减，看在多年老部下的关系上，令杨怀戴罪立功，若有再犯，绝不轻饶。杨怀又磕头谢罪，感激不已。
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